Các Giám mục đã thường xuyên tham gia vào bộ máy cai trị của Vương quốc Frank và Đế quốc Carolus với tư cách là thành viên giáo phẩm, sứ thần của lãnh chúa (Missus dominicus)[4], nhưng đó là những nhiệm vụ cá nhân, không gắn liền với quyền cai trị.

Trong thời kỳ đầu của Đế chế La Mã Thần thánh, những giám mục có thế lực chính trị sẽ được hoàng đế phong cho danh hiệu Giám mục vương quyền, được xếp vào đẳng cấp tước vị phong kiến bậc vương hầu (Fürst). Các giám mục nhận được phong hiệu này sẽ được cấp quyền cai trị một lãnh địa thái ấp nhất định và được phép có đại diện trong Đại hội Đế chế (Reichstag).

Các Công quốc gốc của Vương quốc Đức bên trong Đế chế La Mã Thần Thánh có các công tước hùng mạnh, luôn hướng về "lợi ích quốc gia" của công quốc do mình cai trị hơn là lợi ích của Đế chế. Dưới thời Vương triều Otto (Saxon) đầu tiên là Henry Fowler và con trai của ông, Hoàng đế Otto I, có ý định làm suy yếu quyền lực của các công tước bằng cách ban cho các Giám mục trung thành các vùng đất của Đế quốc và ban cho họ những đặc quyền phong kiến. Không giống như các công tước, họ không thể truyền các tước vị và đất đai cha truyền con nối cho bất kỳ con cháu nào. Thay vào đó, các Hoàng đế để cho các Giáo phận vương quyền bầu ra nhà cai trị của mình, bất chấp thực tế rằng theo giáo luật họ là một phần của Giáo hội Công giáo. Điều này vấp phải sự phản đối ngày càng tăng của các Giáo hoàng, lên đến đỉnh điểm là Tranh cãi việc bổ nhiệm giáo sĩ vào năm 1076. Tuy nhiên, các Hoàng đế La Mã Thần thánh tiếp tục trao các lãnh thổ thế tục cho các giám mục.[5] Thuật ngữ tiếng Đức Hochstift thường được sử dụng để biểu thị hình thức quyền lực thế tục được nắm giữ bởi các Giám mục cai trị một Giáo phận vương quyền, trong khi đó thuật ngữ Erzstift được sử dụng cho Tổng giáo phận vương quyền. Hình thức tổ chức của các Giáo phận vương quyền không khác gì Lãnh địa Giáo hoàng, vì các Giáo hoàng cũng được bầu chọn lên từ trong số các Hồng y, sau khi vị Giáo hoàng tiền nhiệm qua đời. Quyền cai trị của các quân chủ thần quyền này là trọn đời, tính từ khi họ được bầu lên cho đến lúc họ qua đời.

Trong Sắc chỉ vàng 1356, Hoàng đế Karl IV đã xác định rõ ràng địa vị và đặc quyền của các Giám mục vương quyền của Mainz, Cologne và Trier với tư cách là những Tuyển đế hầu bầu chọn ra Hoàng đế La Mã. Trước khi Cải cách Kháng nghị diễn ra, trong Đế chế La Mã Thần thánh có tất cả 53 nhà nước giáo hội có Địa vị Hoàng gia. Cuối cùng, các lãnh thổ này đã bị thế tục hoá trong thời kỳ Hòa giải Đức năm 1803, sau những tổn thất lãnh thổ cho Pháp trong Hiệp ước Lunéville, ngoại trừ Giáo phận vương quyền Mainz và tổng thủ hiến Đức Karl Theodor Anton Maria von Dalberg, người tiếp tục cai trị với tư cách là Thân vương của Thân vương quốc Aschaffenburg và Regensburg. Tuy nhiên, ở một số quốc gia nằm ngoài sự kiểm soát của Pháp, chẳng hạn như ở Đế quốc Áo (Salzburg, Seckau, và Olomouc) và Vương quốc Phổ (Breslau), thể chế trên danh nghĩa vẫn tiếp tục, và trong một số trường hợp đã được phục hồi.

Đẳng cấp cao nhất của các Giám mục vương quyền trong đế chế chính là 3 Tuyển đế hầu Mainz, Cologne và Trier. Ngoài ra còn có thêm một số Giám mục vương quyền được phong tước vị Reichsfürsten (có thể so sánh với Đẳng cấp quý tộc Pháp). Các Tổng giám mục vương quyền từng giữ chức Tổng thủ hiến cho một số bộ phận của Đế chế như Tổng thủ hiến Ý, Tổng thủ hiến Đức; do tầm quan trọng của những cá nhân này cao hơn Tuyển đế hầu nên các lãnh thổ của họ được gọi là Kurfürstentum (Thân vương quốc tuyển cử) chứ không phải là Giáo phận vương quyền.